Hallo,
hier mein Vorschlag:

(¿Cómo llegaron la osa, el madroño y las siete estrelleas en el escudo de Madrid? ) -ob man das so sagen kann weiß ich nicht, ich würde es folgendermaßen schreiben:
¿Por qué en el escudo de Madrid aparecen una osa, un madroño y siete estrellas?

En el cielo estrellado se puede ver la constelación Osa Mayor. Las siete estrellas que la están formando(la) son ositos hermanos.
Al igual que en muchas otras familias, la menor era también la más curiosa. Siempre quería saber que pasaba en la tierra.
Hace más o menos ochocientos años había una larga arridez en España. La pequeña osa por curiosidad un día se asomó demasiado por la ventana y se cayó.
Llegado a Madrid _ poco tiempo después echó de menos (sintió nostalgía por extrañar tanto) a sus hermanos. Pero como era tan pequeña no podía alcanzar el cielo para regresar. La tristeza la hice llorar. Las lágrimas cayeron sobre un pequeño madroño.
Enseguida el arbolito sintió alivio por la humedad que le alcanzó después de una larga sequía. A continuación el madroño pidió a la osita que no dejara de llorar. Le dijo que con la humedad podría crecer más y más hasta _ llegar_ al cielo. Y subiendole la osita podría regresar a sus hermanos entonces.
Dado que las lágrimas de la pequeña osita no eran suficiente les pidió a sus hermanos a ayudarla. Inmediatamente todos empezaron a llorar y derramar su llorera sobre el pequeño madroño.
Como había pronosticado el madroño creció (se extendió-ausbreiten) hasta el cielo. De esta manera la pequeña osita y sus seis hermanos volvieron a estar juntos y hoy en día se puede ver las siete estrellas en el firmamento como Osa Mayor.
A consecuencia de la humedad terminó la larga sequía en España y la gente ya no tenía que sufrir de hambre. En agradecimiento por este suceso el escudo de Madrid incluye hoy la osa, el madroño y las siete estrellas.